Kursplan för kalenderåret 2006
REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURSFRT010
Automatic Control, Basic Course

Antal poäng: 5. Betygskala: TH. Obligatorisk för: D3, E3, F2, I3, M3, MD3, Pi2. Kursansvarig: Professor Tore Hägglund, tore.hagglund@control.lth.se, Inst f reglerteknik. Rekommenderade förkunskaper: FMA037 Komplex analys eller FMA280 Funktionsteori samt FMA036 Linjär analys eller FMA450 System och transformer (FEDIPi); FMA430 Flerdimensionell analys eller FMA036 Linjär analys (M). Prestationsbedömning: Skriftlig tentamen (5 tim). Hemsida: http://www.control.lth.se/~kursak/welcomeFD.html.

Mål
Syftet med kursen är att ge kunskap om de grundläggande principerna inom reglertekniken. Kursen skall ge insikt om vad man kan åstadkomma med reglering, vilka möjligheter och begränsningar som finns. Kursen behandlar linjära tidskontinuerliga system.

Innehåll
Inledning. Översikt av reglerteknikens problemställningar och arbetsmetoder. Beskrivning av dynamiska system med hjälp av tidsinvarianta ordinära differentialekvationer, överföringsfunktion, frekvenskurvor, Bode- och Nyquistdiagram. Samband mellan olika representationer. Styrbarhet och observerbarhet. Analys av återkopplade system. Förmågan hos reglersystem att reproducera insignaler och eliminera inverkan av störningar. Stabilitet. Översikt av metoder för stabilitetsundersökning: rotortmetoden, Routh-Hurwitz kriterium, argumentvariationsprincipen och Nyquistteoremet. Praktisk stabilitet. Fas- och amplitudmarginal. Syntes av reglersystem. Specifikationer. Reglerprinciper och regulatorstrukturer: PID-regulatorn, kaskadreglering, framkoppling. Syntes av system med given överföringsfunktion: polplacering genom tillståndsåterkoppling och utsignalåterkoppling. Rekonstruktion med Kalmanfilter. Kompensering enligt Nyquist och Bode. Exempel på tillämpningar.

Litteratur
Åström K J: Reglerteori, Almqvist & Wiksell 1976 eller
Glad T, Ljung L: Reglerteknik – grundläggande teori, Studentlitteratur, 1989 eller
Åström K J: Introduction to Control, 2004 (bokmanuskript)
Kompendium i Reglerteknik AK - Föreläsningar, Hägglund, T.
Exempelsamling (komp.). Formelsamling (komp.). Laborations PM (komp).