Antal poäng: 5. Betygskala: TH. Obligatorisk för: C3. Valfri för: RH4. Kursansvarig: Studierektor Karl-Erik Årzén, karlerik@control.lth.se, Inst f reglerteknik. Rekommenderade förkunskaper: FMA20 Linjär algebra, FMA025 Flervariabelanalys. Prestationsbedömning: Skriftlig tentamen (5 tim).

Mål
Syftet med kursen är att ge kunskap om de grundläggande principerna inom reglertekniken. Kursen skall ge insikt om vad man kan åstadkomma med reglering, vilka möjligheter och begränsningar som finns. Kursen behandlar huvudsakligen linjära tidskontinuerliga system. Speciell vikt ges åt datorimplementering av reglersystem, realtidsaspekter och reglering över kommunikationsnätverk.

Innehåll
Inledning. Översikt av reglerteknikens problemställningar och arbetsmetoder. Beskrivning av dynamiska system med hjälp av tidsinvarianta ordinära differentialekvationer, överföringsfunktion, frekvenskurvor, Bode- och Nyquistdiagram. Samband mellan olika representationer. Styrbarhet och observerbarhet. Analys av återkopplade system. Förmågan hos reglersystem att reproducera insignaler och eliminera inverkan av störningar. Stabilitet. Översikt av metoder för stabilitetsundersökning: rotortmetoden, Nyquistteoremet. Praktisk stabilitet. Fas- och amplitudmarginal. Syntes av reglersystem. PID-regulatorn. Syntes av system med given överföringsfunktion: polplacering genom tillståndsåterkoppling. Rekonstruktion med Kalmanfilter. Datorimplementering. Realtidsaspekter. Översikt av realtidssystem. Reglering över nätverk. Hantering av fördröjningar.

Litteratur
Kurskompendium under utveckling.