Kursplan för

Olinjär reglering och servosystem
Non-Linear Control and Servo Systems

FRTN05, 7,5 högskolepoäng, A (Avancerad nivå)

Gäller för: Läsåret 2013/14
Beslutad av: Utbildningsnämnd B
Beslutsdatum: 2013-04-10

Allmänna uppgifter

Valfri för: D4, E4, E4-ra, E4-ssr, F4, F4-ssr, M4-me, Pi4, Pi4-ssr
Undervisningsspråk: Kursen ges på begäran på engelska

Syfte

Syftet med kursen är att lära sig känna igen viktiga olinjära reglerproblem, att behärska de viktigaste analysmetoderna för olinjära system samt att använda några praktiska verktyg för olinjär design.

Mål

Kunskap och förståelse
För godkänd kurs skall studenten

Färdighet och förmåga
För godkänd kurs skall studenten

Värderingsförmåga och förhållningssätt
För godkänd kurs skall studenten

Kursinnehåll

Alla verkliga reglersystem är olinjära. Ibland duger de linjära metoder som presenteras i våra andra kurser för att analysera och konstruera reglersystem även för olinjära processer men ofta kan man få bättre prestanda och större förståelse för systemet om man använder olinjära metoder. Kursen beskriver de vanligaste situationerna man ställs inför i praktiken samt de mest användbara metoderna.

Laborationer

Beskrivande funktionsanalys och regulatordesign med dödzonskompensering på en
lufttrottel för bilmotorer.
Energibaserad design av uppsving för en inverterad pendel.
Trajektoriegenerering via optimal regleringsansats för pendel på vagn.

Förläsningsinnehåll
Olinjära fenomen. Matematisk modellering av olinjära system. Jämviktspunkter. Linjärisering kring jämviktspunkter och trajektorier, Fasplansanalys, Stabilitetsteori omfattande Lyapunovmetoder, cirkelkriteriet, lågförstärkningssatsen samt passivitet, Datorhjälpmedel för simulering och analys, effekter av mättning, friktion, glapp och kvantisering i reglerkretsar, Beskrivande funktioner för analys av gränssvängningar, Högförstärkningsmetoder och reläåterkoppling, optimal reglering samt olinjära syntes- och designmetoder.

Kursens examination

Betygsskala: TH
Prestationsbedömning: Skriftlig tentamen (5 tim), tre laborationer. Vid färre än fem anmälningar kan en muntlig tentamen ges.

Delmoment
Kod: 0108. Benämning: Tentamen.
Antal högskolepoäng: 7,5. Betygsskala: TH.
Kod: 0208. Benämning: Laboration 1.
Antal högskolepoäng: 0. Betygsskala: UG.
Kod: 0308. Benämning: Laboration 2.
Antal högskolepoäng: 0. Betygsskala: UG.
Kod: 0408. Benämning: Laboration 3.
Antal högskolepoäng: 0. Betygsskala: UG.

Antagningsuppgifter

Förutsatta förkunskaper: FRT010 Reglerteknik AK.
Begränsat antal platser: Nej
Kursen överlappar följande kurser: FRT075

Kurslitteratur

Kontaktinfo och övrigt

Kursansvarig: Professor Anders Rantzer, anders.rantzer@control.lth.se
Kursansvarig: Giacomo Como, Giacomo.Como@control.lth.se
Hemsida: http://www.control.lth.se/Education/EngineeringProgram/FRTN05.html