Intelligenta autonoma system
Intelligent Autonomous Systems

EDAP20, 7.5 högskolepoäng, A (Avancerad nivå)

Gäller för: 2024/25
Fakultet: Lunds tekniska högskola
Beslutad av: Programledning C/D
Beslutsdatum: 2024-04-16
Ikraftträdande: 2024-05-08

Allmänna uppgifter

Fördjupning: Avancerad nivå, kurs/er som inte kan klassificeras
Valfri för: BME4, C4-sec, C4-pvs, D4-mai, E4, F4, M4, MMSR2, Pi4-pv
Undervisningsspråk: Kursen ges på engelska

Syfte

Att ge en introduktion till flera delområden inom intelligenta autonoma system och robotik, och att orientera om grundläggande metoder och algoritmer tillgängliga inom dessa områden. Att förmedla kunskap om bredd och djup inom domänen.

Mål

Kunskap och förståelse
För godkänd kurs skall studenten

• visa grundläggande kunskaper om teori och metoder relaterade till följande underdomäner:
• integration av kunskap på hög nivå med avkänning, resonemang och manövrering
• robotplanering på beteendemässig nivå och på aktiveringsnivå
• robotinlärning och kalibrering
• robotseende
• robot skills
• människa-robot-interaktion, etiska överväganden
• robotarkitekturer för autonoma system som stödjer intelligent beslutsfattande

Färdighet och förmåga
För godkänd kurs skall studenten

• utföra ett antal problembaserade uppgifter för att:
• utvärdera tillvägagångssätten i relevanta scenarier
• använda relevanta metoder
• se över metoderna och anpassa de i relevant scenario

Värderingsförmåga och förhållningssätt
För godkänd kurs skall studenten

• kunna bedöma lämpligheten för en given metod för intelligent robotik för ett givet problem,
• förstå begränsningarna i tillämpningen av metoder för intelligent robotik

Kursinnehåll

• Trelagersarkitektur, Perception Action Cycle, Robotarkitekturer, omvärldsmodeller
• Robot Perception: Robot vision, 3D perception, sensorer, 3D pose estimation
• SLAM, resonemang under osäkerhet, MAP-Slam
• Manövrering: generiskt problem, navigering för mobila robotar, banplanering för armen, parkering, autonom bil (icke-holonomiska begränsningar för komplicerad rörelseplanering), flyger drönare, plockning + placering som två exempel
• Plockning: segmentering av bordet, objekt poserar + grepp poser, gripdon
• Placering: Kraftbaserad interaktion, styrning under osäkerhet, visual servering, iTasC, compliance
• Färdigheter, resonemang och planering: Färdigheter, världskunskap, planering

Kursens examination

Betygsskala: TH - (U, 3, 4, 5) - (Underkänd, Tre, Fyra, Fem)
Prestationsbedömning: För godkänt betyg (3) krävs fullgjorda laborationer. Godkända laborationer berättigar till deltagande i skriftlig tentamen, som ger möjlighet att få högre betyg, dvs vid betyg 4 eller 5 i tentamen blir detta kursens slutbetyg.

Om så krävs för att en student med varaktig funktionsnedsättning ska ges ett likvärdigt examinationsalternativ jämfört med en student utan funktionsnedsättning, så kan examinator efter samråd med universitetets avdelning för pedagogiskt stöd fatta beslut om alternativ examinationsform för berörd student.

Moduler
Kod: 0120. Benämning: Intelligenta autonoma system.
Antal högskolepoäng: 7.5. Betygsskala: TH - (U, 3, 4, 5). Prestationsbedömning: För godkänt betyg (3) krävs fullgjorda laborationer. Godkända laborationer berättigar till deltagande i skriftlig tentamen, som ger möjlighet att få högre betyg, dvs vid betyg 4 eller 5 i tentamen blir detta kursens slutbetyg. Modulen omfattar: Laborationer (alla fullgjorda krävs för godkänt betyg). Frivillig skriftlig tentamen.

Antagningsuppgifter

Förkunskapskrav:

• EDAA01 Programmeringsteknik - fördjupningskurs eller EDAA30 Programmering i Java - fortsättningskurs eller FRTF25 Introduktion till maskininlärning, system och reglering

Kurslitteratur

• Peter Corke: Robotics, Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB. Springer, 2011, ISBN: 9783319544120. referenstext om ämnet.
• Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox: Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005, ISBN: 9780262201629. referenstext om djupinlärning.

Kontaktinfo

Kursansvarig: Volker Krueger, volker.krueger@cs.lth.se
Lärare: Elin Anna Topp, elin_anna.topp@cs.lth.se
Lärare: Jacek Malec, jacek.malec@cs.lth.se
Hemsida: http://cs.lth.se/EDAP20

Övrig information